機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置激光跟蹤測量儀

中圖儀器GTS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置激光跟蹤測量儀集激光干涉測距技術(shù)、光電檢測技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計(jì)算理論于一體，能夠解決大型、超大型工件和大型科學(xué)裝置、工業(yè)母機(jī)等全域高精度空間坐標(biāo)和空間姿態(tài)的測量問題。

中圖儀器GTS激光跟蹤測量系統(tǒng)已經(jīng)發(fā)展出三自由度激光跟蹤儀和六自由度激光跟蹤儀家族系列，可以和多種形式的合作目標(biāo)測頭配合使用：

1、GTS3000激光跟蹤儀與光學(xué)回射靶球配合組成三自由度激光跟蹤儀，能對大尺度空間內(nèi)的點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測量；

2、GTS6000激光跟蹤儀與空間姿態(tài)探頭配合組成六自由度激光跟蹤儀，能夠根據(jù)合作目標(biāo)的精確空間姿態(tài)對被測工件的內(nèi)部特征、隱藏特征或曲面等復(fù)雜特征進(jìn)行快速、高精度的測量。

功能特點(diǎn)

1、主機(jī)測量系統(tǒng)

1.集成化控制主機(jī)設(shè)計(jì)

2.目標(biāo)球自動(dòng)鎖定技術(shù)

3.HiADM測距技術(shù)

4.一體化氣象站

5.MultiComm通信

6.便攜性運(yùn)輸

7.密封防護(hù)設(shè)計(jì)

8.穩(wěn)固三腳架

2、iProbe 6D姿態(tài)探頭

iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機(jī)器視覺和重力對齊的傳感融合技術(shù)，通過探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測球的空間位置；不僅能對點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測量，而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對被測工件的內(nèi)部特征、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測量。

3、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動(dòng)反向跟蹤和重力對齊技術(shù)，在測量時(shí)實(shí)時(shí)地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對鎖定測量激光束，通過運(yùn)動(dòng)學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度，可以測量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。

4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)

EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)，采用視覺動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù)，實(shí)時(shí)跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀，可實(shí)現(xiàn)大中型物體的實(shí)時(shí)高精度掃描。操作簡單，無需貼點(diǎn)。

5、SpatialMaster空間測量軟件

SpatialMaster（簡稱SMT）是一款自主研發(fā)，專為大尺寸測量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用，并且通過PTB認(rèn)證的通用三維測量分析軟件。SMT支持多個(gè)任意類型的儀器同時(shí)測量，測量數(shù)據(jù)可溯源的，具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理分析功能，支持生產(chǎn)制造過程中的幾何尺寸公差(GD&T)評定，此外SMT具有優(yōu)秀的用戶交互性，方便靈活的分析報(bào)告功能。

6、RobotMaster機(jī)器人檢測校準(zhǔn)套件

基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機(jī)器人套件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對位置精度測量標(biāo)定和性能檢測提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強(qiáng)方案。

1.機(jī)器人標(biāo)定校準(zhǔn)軟件

根據(jù)機(jī)器人的D-H參數(shù)建立機(jī)器人校準(zhǔn)數(shù)學(xué)模型，進(jìn)行機(jī)器人零位校準(zhǔn)，機(jī)器人D-H參數(shù)校準(zhǔn)，機(jī)器人TCP中心點(diǎn)精度校準(zhǔn)。在不改變現(xiàn)有機(jī)器人任何結(jié)構(gòu)和硬件尺寸的條件下，通過機(jī)器人校準(zhǔn)標(biāo)定軟件有效的提高機(jī)器人絕對位姿精度。

2.機(jī)器人性能檢測軟件

按照ISO 9283工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其實(shí)驗(yàn)方法完成機(jī)器人性能檢測，檢測內(nèi)容包括：

機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位姿特性漂移、互換性、軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性、拐角偏差、軌跡速度特性、靜態(tài)柔順性等。

在機(jī)器人性能檢測領(lǐng)域

GTS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)位置激光跟蹤測量儀作為大范圍（最大測量半徑80米）、高精度空間測量儀器（15um+6um/m）的代表，性能滿足該項(xiàng)測試中對測試設(shè)備的要求，且激光跟蹤儀具有高效的采樣效率（1000點(diǎn)/秒），還可對標(biāo)準(zhǔn)中的“5.1.1  額定速度"、“5.1.4 坡上最大速度"、“5.2.2 導(dǎo)航能力"等多項(xiàng)檢測項(xiàng)目進(jìn)行檢測，是服務(wù)機(jī)器人性能測試中十分重要的檢測設(shè)備。

GTS激光跟蹤儀測試服務(wù)機(jī)器人目標(biāo)定位性能具體應(yīng)用流程如下:

設(shè)定機(jī)器人裝載額定負(fù)載和額定速度，以單一方向控制機(jī)器人在試驗(yàn)區(qū)域里，從起始點(diǎn)A開始，按照設(shè)定的速度及軌跡運(yùn)行，當(dāng)機(jī)器人停車定位在終止點(diǎn)B時(shí)，則完成一個(gè)運(yùn)動(dòng)測試循環(huán)。利用激光跟蹤儀測量并記錄機(jī)器人在終止點(diǎn)B時(shí)停止位置的參數(shù)，重復(fù)測量機(jī)器人30次在終止點(diǎn)B時(shí)停止位置的參數(shù)。