機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸激光跟蹤校準(zhǔn)檢測(cè)儀

中圖儀器GTS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸激光跟蹤校準(zhǔn)檢測(cè)儀是高精度、便攜式的空間大尺寸坐標(biāo)測(cè)量機(jī)，是同時(shí)具高精度（μm級(jí)）、大工作空間（百米級(jí)）的高性能光電測(cè)量?jī)x器。

GTS機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軸激光跟蹤校準(zhǔn)檢測(cè)儀能夠解決大型、超大型工件和大型科學(xué)裝置、工業(yè)母機(jī)等全域高精度空間坐標(biāo)和空間姿態(tài)的測(cè)量問(wèn)題。集激光干涉測(cè)距技術(shù)、光電檢測(cè)技術(shù)、精密機(jī)械技術(shù)、計(jì)算機(jī)及控制技術(shù)、現(xiàn)代數(shù)值計(jì)算理論于一體，在大尺度空間測(cè)量工業(yè)科學(xué)儀器中具有高的精度和重要性。

功能特點(diǎn)

1、主機(jī)測(cè)量系統(tǒng)

（1）集成化控制主機(jī)設(shè)計(jì)

強(qiáng)大CPU處理能力、緊湊型的控制主機(jī)內(nèi)置于激光跟蹤頭，主機(jī)集成化的設(shè)計(jì)大大減少設(shè)備連接線纜和攜帶箱體數(shù)量，方便現(xiàn)場(chǎng)快速安裝。

（2)目標(biāo)球自動(dòng)鎖定技術(shù)

目標(biāo)鎖定相機(jī)在斷光時(shí)會(huì)在小范圍內(nèi)自動(dòng)搜索到目標(biāo)球，完成斷光續(xù)接，自動(dòng)鎖定目標(biāo)球，全過(guò)程不需人為操作，提高測(cè)量效率。

（3）HiADM測(cè)距技術(shù)

激光絕對(duì)測(cè)距（ADM）和激光干涉測(cè)距（IFM）融合技術(shù)（HiADM），將激光干涉測(cè)長(zhǎng)的高動(dòng)態(tài)速度與激光絕對(duì)測(cè)距功能相結(jié)合，保證測(cè)量精度，并實(shí)現(xiàn)擋光恢復(fù)。

（4）一體化氣象站

一體化的環(huán)境氣象站自動(dòng)監(jiān)視及更新環(huán)境氣象參數(shù)，實(shí)時(shí)補(bǔ)償溫度、空氣壓力和濕度對(duì)激光在空氣中空氣折射率的影響，保證測(cè)量的準(zhǔn)確性。

（5）MultiComm通信

設(shè)備與電腦之間可以通過(guò)硬件觸發(fā)、有線網(wǎng)絡(luò)或無(wú)線WIFI等多種方式數(shù)據(jù)通信，方便保密車間的現(xiàn)場(chǎng)使用，最高測(cè)量數(shù)據(jù)輸出速度1000點(diǎn)/秒。

（6）便攜性運(yùn)輸

集成化主機(jī)設(shè)計(jì)的激光跟蹤頭，集成式的配件運(yùn)輸箱，使得整個(gè)運(yùn)輸箱體系統(tǒng)體積小、重量輕，并且便于在不同的工作地點(diǎn)之間進(jìn)行運(yùn)輸。

（7）密封防護(hù)設(shè)計(jì)

IP54防護(hù)等級(jí)，保證主機(jī)免受灰塵和其他污染物的進(jìn)入，環(huán)境適用性強(qiáng)。

（8）穩(wěn)固三腳架

穩(wěn)定、便捷的三角架和底盤設(shè)計(jì)確保穩(wěn)定的地面測(cè)量條件，靈巧升降機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)省力操作，穩(wěn)固的三角支撐系統(tǒng)避免環(huán)境震動(dòng)帶來(lái)的精度損失。

2、iProbe 6D姿態(tài)探頭

iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機(jī)器視覺(jué)和重力對(duì)齊的傳感融合技術(shù)，通過(guò)探頭的局部坐標(biāo)系和系統(tǒng)整體坐標(biāo)系的配準(zhǔn)變換解算測(cè)球的空間位置；不僅能對(duì)點(diǎn)、線、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測(cè)量，而且能夠根據(jù)探頭的精確空間姿態(tài)對(duì)被測(cè)工件的內(nèi)部特征、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測(cè)量。

3、iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動(dòng)反向跟蹤和重力對(duì)齊技術(shù)，在測(cè)量時(shí)實(shí)時(shí)地調(diào)整探頭的姿態(tài)并始終正對(duì)鎖定測(cè)量激光束，通過(guò)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型精密解算目標(biāo)的三維空間位置坐標(biāo)和空間姿態(tài)角度，可以測(cè)量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。

4、EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)

EyeScan跟蹤式激光掃描系統(tǒng)，采用視覺(jué)動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù)，實(shí)時(shí)跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀，可實(shí)現(xiàn)大中型物體的實(shí)時(shí)高精度掃描。操作簡(jiǎn)單，無(wú)需貼點(diǎn)。

5、SpatialMaster空間測(cè)量軟件

SpatialMaster（簡(jiǎn)稱SMT）是一款自主研發(fā)，專為大尺寸測(cè)量設(shè)備如激光跟蹤儀配套使用，并且通過(guò)PTB認(rèn)證的通用三維測(cè)量分析軟件。SMT支持多個(gè)任意類型的儀器同時(shí)測(cè)量，測(cè)量數(shù)據(jù)可溯源的，具有強(qiáng)大的數(shù)據(jù)處理分析功能，支持生產(chǎn)制造過(guò)程中的幾何尺寸公差(GD&T)評(píng)定，此外SMT具有優(yōu)秀的用戶交互性，方便靈活的分析報(bào)告功能。

6、RobotMaster機(jī)器人檢測(cè)校準(zhǔn)套件

基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機(jī)器人套件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度測(cè)量標(biāo)定和性能檢測(cè)提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟(jì)方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強(qiáng)方案。

產(chǎn)品應(yīng)用

可廣泛應(yīng)用在各種大尺度空間精密測(cè)量領(lǐng)域，如

在航空航天領(lǐng)域?qū)︼w機(jī)零部件及裝配精度的測(cè)量；

在機(jī)床行業(yè)中對(duì)機(jī)床平面度、直線度、圓柱度等的測(cè)量；

在汽車制造中對(duì)車型的在線測(cè)量；

在制造中對(duì)運(yùn)動(dòng)機(jī)器人位置的精確標(biāo)定。

此外，激光跟蹤儀還可以廣泛應(yīng)用到造船、軌道交通、核電等先進(jìn)制造各個(gè)領(lǐng)域。

工業(yè)機(jī)器人精度測(cè)量

GTS激光跟蹤儀+RobotMaster軟件為工業(yè)機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度測(cè)量標(biāo)定和性能檢測(cè)提供高效可行的解決方案。

標(biāo)定時(shí)，通過(guò)機(jī)器人的連桿理論長(zhǎng)度、各關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)方向、機(jī)器人零點(diǎn)狀態(tài)、各關(guān)節(jié)理論減速比這四項(xiàng)參數(shù)建立機(jī)器人理論運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，讓機(jī)器人運(yùn)行30-50個(gè)關(guān)節(jié)角坐標(biāo)點(diǎn)位，激光跟蹤儀記錄機(jī)器人法蘭盤末端坐標(biāo)。RobotMaster軟件通過(guò)不斷迭代計(jì)算，修正機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)模型直至達(dá)到優(yōu)狀態(tài)，將優(yōu)運(yùn)動(dòng)學(xué)模型修正至機(jī)器人系統(tǒng)，機(jī)器人空間絕對(duì)位置精度即可得到一定的提升，標(biāo)定后空間絕對(duì)位置精度相對(duì)標(biāo)定前可提升3~15倍左右。

RobotMaster軟件還可以按照《ISO 9283工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其實(shí)驗(yàn)方法》對(duì)機(jī)器人在位置、姿態(tài)、軌跡等方面進(jìn)行性能檢測(cè)，檢測(cè)內(nèi)容包括14大項(xiàng)：

1.機(jī)器人位姿準(zhǔn)確度和位姿重復(fù)性

2.多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)

3.距離準(zhǔn)確度和距離重復(fù)性

4.位置穩(wěn)定時(shí)間

5.位置超調(diào)量

6.位姿特性偏移

7.互換性

8.軌跡準(zhǔn)確度和軌跡重復(fù)性

9.重復(fù)定向軌跡準(zhǔn)確度

10.拐角偏差

11.軌跡速度特性

12.最小定位時(shí)間

13.靜態(tài)柔順性

14.擺動(dòng)偏差