機器人標定激光跟蹤儀

中圖儀器GTS機器人標定激光跟蹤儀集激光干涉測距技術(shù)、光電檢測技術(shù)、精密機械技術(shù)、計算機及控制技術(shù)、現代數值計算理論于一體，是高精度、便攜式的空間大尺寸坐標測量機，是同時(shí)具高精度（μm級）、大工作空間（百米級）的高性能光電測量?jì)x器。

基于GTS激光跟蹤儀的RobotMaster機器人套件為工業(yè)機器人空間絕對位置精度測量標定和性能檢測提供高效可行的解決方案，既提供基于光學(xué)靶球的經(jīng)濟方案，也提供基于6D姿態(tài)智能傳感器的增強方案。

RobotMaster機器人檢測校準套件

1、機器人標定校準軟件

根據機器人的D-H參數建立機器人校準數學(xué)模型，進(jìn)行機器人零位校準，機器人D-H參數校準，機器人TCP中心點(diǎn)精度校準。在不改變現有機器人任何結構和硬件尺寸的條件下，通過(guò)機器人校準標定軟件有效的提高機器人絕對位姿精度。

2、機器人性能檢測軟件

按照ISO 9283工業(yè)機器人性能規范及其實(shí)驗方法完成機器人性能檢測，檢測內容包括：

機器人位姿準確度、位姿重復性、多方向位姿準確度變動(dòng)、距離準確度、距離重復性、位置穩定時(shí)間、位置超調量、位姿特性漂移、互換性、軌跡準確度、軌跡重復性、拐角偏差、軌跡速度特性、靜態(tài)柔順性等。

GTS機器人標定激光跟蹤儀廣泛應用在飛機、汽車(chē)、船舶、航天、機器人、核電、軌道交通等裝備制造行業(yè)以及大型科學(xué)工程、工業(yè)母機的高精密加工和裝配中，已成為多個(gè)行業(yè)的習慣和測量標準。系統由計算機、跟蹤測量站、目標鏡組成，將水平和垂直兩個(gè)方向的角度測量與距離測量結合在一起，構成一個(gè)球坐標測量系統；通過(guò)目標鏡完成空間幾何元素測點(diǎn)信息的獲取，并通過(guò)三維數據分析軟件完成對空間幾何元素尺寸、尺寸公差與形位公差、空間曲面與曲線(xiàn)的分析計算工作。

主機測量系統

（1）集成化控制主機設計

強大CPU處理能力、緊湊型的控制主機內置于激光跟蹤頭，主機集成化的設計大大減少設備連接線(xiàn)纜和攜帶箱體數量，方便現場(chǎng)快速安裝。

（2）目標球自動(dòng)鎖定技術(shù)

目標鎖定相機在斷光時(shí)會(huì )在小范圍內自動(dòng)搜索到目標球，完成斷光續接，自動(dòng)鎖定目標球，全過(guò)程不需人為操作，提高測量效率。

（3）HiADM測距技術(shù)

激光絕對測距（ADM）和激光干涉測距（IFM）融合技術(shù)（HiADM），將激光干涉測長(cháng)的高動(dòng)態(tài)速度與激光絕對測距功能相結合，保證測量精度，并實(shí)現擋光恢復。

（4）一體化氣象站

一體化的環(huán)境氣象站自動(dòng)監視及更新環(huán)境氣象參數，實(shí)時(shí)補償溫度、空氣壓力和濕度對激光在空氣中空氣折射率的影響，保證測量的準確性。

（5）MultiComm通信

設備與電腦之間可以通過(guò)硬件觸發(fā)、有線(xiàn)網(wǎng)絡(luò )或無(wú)線(xiàn)WIFI等多種方式數據通信，方便保密車(chē)間的現場(chǎng)使用，最高測量數據輸出速度1000點(diǎn)/秒。

（6）便攜性運輸

集成化主機設計的激光跟蹤頭，集成式的配件運輸箱，使得整個(gè)運輸箱體系統體積小、重量輕，并且便于在不同的工作地點(diǎn)之間進(jìn)行運輸。

（7）密封防護設計

IP54防護等級，保證主機免受灰塵和其他污染物的進(jìn)入，環(huán)境適用性強。

（8）穩固三腳架

穩定、便捷的三角架和底盤(pán)設計確保穩定的地面測量條件，靈巧升降機構設計省力操作，穩固的三角支撐系統避免環(huán)境震動(dòng)帶來(lái)的精度損失。

iProbe 6D姿態(tài)探頭

iProbe 6D姿態(tài)探頭采用機器視覺(jué)和重力對齊的傳感融合技術(shù)，通過(guò)探頭的局部坐標系和系統整體坐標系的配準變換解算測球的空間位置；不僅能對點(diǎn)、線(xiàn)、面、曲面等幾何特征進(jìn)行精確測量，而且能夠根據探頭的精確空間姿態(tài)對被測工件的內部特征、隱藏特征進(jìn)行快速、高精度的測量。

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器

iTracker 6D姿態(tài)智能傳感器采用主動(dòng)反向跟蹤和重力對齊技術(shù)，在測量時(shí)實(shí)時(shí)地調整探頭的姿態(tài)并始終正對鎖定測量激光束，通過(guò)運動(dòng)學(xué)模型精密解算目標的三維空間位置坐標和空間姿態(tài)角度，可以測量非常寬范圍的俯仰角和偏航角。

EyeScan跟蹤式激光掃描系統

EyeScan跟蹤式激光掃描系統，采用視覺(jué)動(dòng)態(tài)跟蹤技術(shù)，實(shí)時(shí)跟蹤定位掃描頭的空間位置，配合跟蹤儀，可實(shí)現大中型物體的實(shí)時(shí)高精度掃描。操作簡(jiǎn)單，無(wú)需貼點(diǎn)。